Nach der Erläuterung in Wikipedia stammt der Begriff Esoterik aus dem Altgriechischen und bedeutet „innerlich, dem inneren Bereich zugehörig“ und bezeichnet in seinem ursprünglichen Sinn eine philosophische Lehre, die nur für einen begrenzten „inneren“ Personenkreis zugänglich ist, im Gegensatz zu Exoterik als allgemein zugänglichem Wissen.

Siehe auch in Wikipedia die ausführliche Übersicht über dessen Sprachgebrauch und Geschichte:

https://de.wikipedia.org/wiki/Esoterik

Für den Yoga oder allgemein für eine spirituelle Auseinandersetzung erscheint die Unterscheidung dieser Begriffe grundlegend. Nach dem h.o. Verständnis betrifft Esoterik die inneren seelisch-geistigen Zusammenhänge und Exoterik die äußeren Verhältnisse des Lebens.

In älteren Zeiten wurde die Forschung und das Wissen um die seelisch-geistigen Zusammenhänge auch als Geheimwissenschaft bezeichnet, weil sie nicht auf äußere Gegebenheiten, sondern verborgene, „geheime“ Regionen des Seelen- und Geistlebens ausgerichtet waren. In der Geschichte gab und gibt es immer wieder Menschen sowohl im Osten als auch im Westen, die ein tiefes inneres Wissen errungen und dadurch auch meist große Bewegungen entfacht haben. Aus ihrer Erkenntnis sind auch die verschiedenen Schriften entstanden, die somit das esoterische Wissen in Worten ausdrückten.

Exoterik bezeichnet im Allgemeinen die äußeren Zusammenhänge und die Umgangsformen im Alltag und im Speziellen die geordnete Umgangsform mit esoterischen Inhalten im äußeren bzw. sozialen Leben. Vor allem dieser Umgang mit esoterischen Inhalten im alltäglichen äußeren Leben erfordert eine exoterische Ordnung, welche ich nach meinem bisherigen Verständnis so beschreiben würde: Die Esoterik lebt mehr still im Herzen, in der Beziehung, Liebe und Erkenntnis zu einem geistigen Leben, Ideal oder Inhalt und kann so wie eine stille Flamme das Leben bereichern und erfüllen. Man kann diese innere Seite nicht unmittelbar nach außen vermitteln, sondern man kann danach streben, dasjenige, was man aus eigener Erfahrung wirklich selbst weiß, in konkrete und nachvollziehbare Worte zu bringen und auch hin zum Gegenüber bzw. Gesprächspartner genau abzustimmen. Spricht man über esoterische Inhalte, muss man diese klar ihrer Quelle zuordnen und auch dementsprechend bezeichnen. So können Vermischungen und viele Missverständnisse vermieden werden und der jeweilige klare eigene Standpunkt bewahrt werden bzw. sich dieser besser gründen.

Siehe hierzu die Broschüre: Eine exoterische Arbeitsgrundlage, Heinz Grill